Мультикоптеры
1478

Из чего состоит мультикоптер? Полетный контроллер.

Из чего состоит мультикоптер? Этот вопрос один из первых, на который ищут ответ люди начинающие интересоваться летающей техникой. В этой серии статей мы покажем, из чего состоит коптер, опишем функции и принцип действия основных частей, и глубже рассмотрим некоторые технические нюансы.


Начнем с самого главного:


 Полетный контроллер (он же: мозги, полетная плата, компьютер, контроллер) это устройство, которое обеспечивает полет коптера, управляя газом, креном, тангажом и рысканьем (throttle, pitch, roll, yaw). В общем случае, полетный контроллер выполняет следующие функции:


— собирает информацию с датчиков (установленных на нем или внешних: компас, GPS, гироскопы и т.п.);
— устанавливает/рассчитывает свое положение в пространстве, согласно датчикам;
— собирает информацию о внешних управляющих воздействиях (отклонения стика пилотом или следующий шаг алгоритма программы/автопилотирования);
— рассчитывает неувязки и Пропорционально-Интегрально-Дифференциальные (PID) коэффициенты, в соответствие с прошивкой/программой автопилотирования или ручного управления;
— отправляет управляющие/корректирующие сигналы на исполнительные механизмы (на регуляторы оборотов).

                                           

 


 Полетный контроллер отдает команды регуляторам оборотов посредством широтно-импульсной модуляции (ШИМ/PWM), где режим регулятора задается длительностью импульсов, либо по последовательному интерфейсу Inter-Integrated Circuit (IIC/I2C), где режим регулятора задается цифровыми сигналоми: первый — определяет адрес устройства, второй — задает значение от 0 до 255. Чаще всего используется метод PWM.


 Есть простое правило — чем дороже полетный контроллер, тем стабильнее и надежнее будет мультикоптер. Дело в том, что ведущие производители используют качественные аппаратные комплектующие и качественное программное обеспечение для настройки и управления. К таким изготовителям можно отнести компанию DJI с контроллером Naza-M V2, его облегченной версией - NAZA-M Lite, а также профессиональные WooKong-M и A2. Из достоинств, следует отметить: достаточно удобное расположение разъемов для подключения необходимых устройств и сопутствующей периферии; надежность разъемов; пластиковый корпус, для защиты от внешних воздействий. Также имеется встроенная виброразвязка, для защиты чувствительных датчиков, расположенных на плате, от вредных вибраций корпуса полетного контроллера, неизбежно возникающих при работе двигателей с винтами. Таким образом, можно сказать, что это законченный продукт, максимально подготовленный для полетов «из коробки».

                                           


 Обширно представлены полетные контроллеры различных производителей, таких как MultiWiiArdupilot,3DRobotics (Pixhawk), HoverFly Pro (OpenPilot и CopterControl), CopterControl3D (CC3D Rabbit Flight Controller),Mikrokopter и др. Большинство из них имеют «открытый код», что означает программную возможность изменения любого параметра полетного контроллера, вплоть до написания собственной программы/прошивки управления коптером. Качество и стоимость таких «мозгов», как правило, ниже, и возможностей для экспериментов несоизмеримо больше, как и возможностей ошибиться. 

                                           


 Практически у всех «именитых» контроллеров есть копии, иногда довольно хорошего качества, что иногда не может оставить равнодушным при постройке, например, резервного аппарата. Так или иначе, этот выбор скорее из серии «религиозных». 

 В любом случае, выбирая полетный контроллер, помните о том что это «мозг» вашей системы, а главное при полетах – безопасность (да и скупой платит дважды).

Удачных Вам полетов, и пусть число взлетов будет равно числу приземлений!

0 комментариев

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.