Опыт
5000

Мультикоптеры: от теории к превому полёту. Коптер своими руками.

   Всем привет! После выхода первого же ролика, снятого с собранного мной гексакоптера, народ стал одолевать вопросами и просьбами помочь в постройке аппарата. 

Taro fy-680

     В наше время нет дефицита информации, напротив, есть её переизбыток, который очень сложно фильтровать.
   Хочу в своей статье ответить на те вопросы, которые поступают практически каждый день от моих знакомых.

А именно:

— Какой коптер лучший и чем они отличаются? (квадро-, три-, гекса-, октакоптер)
— Купить готовый, или собрать самому?
— Какие комплектующие подобрать? Как рассчитывать? Каков минимальный набор для полёта?
— На что снимать – на GoPro или камеру потяжелее?
Думаю, что для начала этих вопросов хватит, чтобы заставить закипеть мозг тех,  в чьих головах пока есть только желание разобраться с основами, но нет опыта за плечами. 

    Прошу не принимать всё написанное за единственно верную истину. Как раз хочу объяснить, что я человек с творческо-техническим складом ума, но не живу в своем ограниченном мире коптеростроения. Напротив, я новичок в этом вопросе и пишу статью потому, что загоревшись желанием построить  коптер для аэросъемки своими руками, столкнулся с тем, что очень много разных мнений и выбрать верный путь очень сложно.  Мой первый опыт был не совсем удачным, от этого и хочу всех уберечь, выделив самое важное и акцентируя внимание на важные детали, о которых мало говорят.


   Итак, чем же отличаются коптеры и откуда такие названия? Квадрокоптер – это четырехвинтовой аппарат. Этот тип БПЛА (беспилотных летательных аппаратов) на сегодняшний день является самым распространенным и уже фактически стал именем нарицательным для народа, если речь идет о мультироторных системах. Самый известный четырехмоторный дрон выпустила компания DJI,  практически все о нем слышали. Это тот самый Phantom. Но разбирать все модификации бессмысленно. Единственное, я надеюсь, что после прочтения этой статьи вы сами сможете просчитать параметры и понять, почему полетное время между первым и вторым поколениями Phantom’ов изменилось почти вдвое.

 

    Гексакоптер — это шестимоторный, а октакоптер, соответственно, восьмимоторный аппарат. Есть еще трикоптеры и так называемые соосные.  И тут много споров на тему, как правильно назвать аппарат с 8-мью моторами, но 4-мя лучами, соосный квадрокоптер или всё-таки октакоптер. Моторы располагаются на одной оси один над другим. У такого расположения есть одно преимущество — размеры. Но на практике те же 8 моторов на октакоптере будут давать более высокий КПД, чем установка на одной оси парных двигателей.

 

   Как вы понимаете, вся разница в количестве винтов, сказывается в первую очередь на подъемной силе и стабильности аппарата. То есть логично, что при всех равных условиях маленькому квадрокоптеру будет сопротивляться с ветром намного сложнее, чем большому октакоптеру. Во-первых, больший вес сложнее сдвинуть с места, во-вторых, большая длина рычага (луча рамы, на конце которой установлен мотор с пропеллером) говорит о том, что один и тот же порыв ветра способен накренить аппарат большего размера на меньший угол относительно горизонта. Следовательно, многомоторные системы более устойчивы к худшим погодным условиям.

  Хочу коснуться еще одной темы — основ понимания физики поведения мультикоптеров. Эти аппараты управляются легче, чем любые другие летающие модели: самолёты, вертолёты, планеры и т.д. Для полётов коптера необходимо минимум 4 канала аппаратуры управления.
1 канал — Элероны (aileron) — это канал, который отвечает за направление влево-вправо.
2 канал — Элеватор (elevator) — это канал, отвечающий за движение вперед-назад.
3 канал — Газ (throttle) — это канал газа. Отвечает за набор и снижение высоты.
4 канал — Рысканье (rudder) – отвечает за вращение вокруг своей оси.


    Остальные каналы в аппаратуре (моделисты любят использовать слово «аппа»- это тот самый пульт-передатчик в руках «пилота» и приемник на борту аппарата)  используются для управления осями подвеса камеры, для складывания шасси, надстройки уровня чувствительности аппарата к внешним условиям (PID параметры в полётном контроллере, отвечающие за силу и скорость реакции коптера на сигналы управления, сопротивление погодным условиям), для переключения режимов полёта (к примеру GPS, Attitude, Manual, Failsafe, Home lock, Course Lock).  Как говорят опытные авиамоделисты, много каналов не бывает, поэтому у них есть одно важное правило – покупать сразу хорошую надёжную аппу известных брендов. Лучшими считаются производители: Futaba, Spectrum, JR. 


Futaba 10J

   Одна и та же хорошая аппаратура способна хранить в себе настройки одновременно десятков моделей. То есть, однажды приобретая её, можно пользоваться ею фактически всю жизнь и управлять RC самолётами, вертолётами, машинами, мультикоптерами, просто выбирая в меню аппаратуры нужную модель (но закладывать настройки каждой модели нужно самому вручную). Так вот, для чего же на практике люди используют дополнительные каналы? Если вы планируете заниматься аэросъемкой, то минимум 2 канала нужно на управление трех-осевым подвесом – канал YAW отвечает за рысканье (поворот вокруг своей вертикальной оси, горизонтальное панорамирование), PITCH – канал тангажа, то есть наклон камеры вверх\вниз. Как правило наклон оси ROLL (горизонта) регулировать не нужно, так как сложно придумать ситуацию, когда на видео нужно нарочно завалить горизонт. Иногда люди используют дополнительную курсовую камеру на сервоприводах, которой вообще можно управлять движениями головы. Лично я реализовал такое управление своим подвесом с камерой GoPro, которая одновременно является и курсовой и основной камерой. Для этого устанавливается датчик head tracker в видео очки или FPV-шлем (First person view – вид от первого лица), который соединяется с аппаратурой управления, а та в свою очередь передает сигналы на каналы управления нужных осей подвеса камеры. Для дополнительных каналов управления также можно придумать другие предназначения: от сброса транспортируемых коптером предметов до поджигания фитиля установленных на него ракетниц-фейерверков, тут всё ограничивается лишь полётом фантазии.


    Еще важно разобраться  с тем, как мультикоптер работает в целом. Понятно, что при движении стика газа вверх на аппаратуре управления, коптер просто прибавляет обороты на всех двигателях и происходит набор высоты. Чтобы полететь вбок, аппарат кренится в нужную сторону, увеличивая обороты двигателей с одной стороны и снижая с другой. При этом, за счет датчиков, соединенных с ПК (полётным контроллером), аппарат кренится только до ограниченного в прошивке контроллера угла, чтобы не перевернуться. Вперед и назад летает, соответственно, тем же принципом. А вот вращение вокруг своей оси происходит за счет того, что двигатели через один крутятся в противоположные стороны и пропеллеры должны быть соответствующие — одни загребают воздух под себя, вращаясь по часовой стрелке, другие — против. Получается, чтобы аппарат развернулся в нужную нам сторону, он увеличивает обороты двигателей вращающихся в одну сторону и ровно настолько же уменьшает обороты двигателей, вращающихся в противоположную.

ESC

   Что касается «начинки», то мультикоптер состоит из рамы, на которую устанавливаются двигатели. Сигналы на вращение двигателей идут из полётного контроллера (ПК), но мощности этих сигналов не достаточно, поэтому перед каждым двигателем стоит регулятор оборотов (в простонародье «регуль», ESC).

 

 

 

RX futaba R3008SB

Также на борту стоит приемник сигналов управления, который передает их в ПК.

    

 

 

 

 

Naza m v2

     Современные полётные контроллеры такие, как распространенный DJI Naza-m v2 представляют собой целые наборы.

 Контроллер уже включает в себя виброразвязку, поэтому его не нужно ставить на демпферную площадку, а нужно крепить прямо на корпус. Также у него на борту находится гироскопический, барометрический датчики, магнитометр, компас и дополнительно подключается модуль GPS, чтобы аппарат мог вернуться на точку взлета сам, если потеряет связь с аппаратурой управления, но это не единственная функция. К данному полётному контроллеру в комплекте идет модуль PMU и LED, а также может подключаться модуль bluetooth и OSD телеметрия. Также на борту стоит батарея, питающая всю систему и может стоять дополнительная батарея для приемника аппаратуры управления. Данный полётный контроллер установлен в современных квадрокоптерах DJI Phantom 2, но его возможности намного шире рамок этого небольшого аппарата.

      Выше перечислен минимальный набор, который можно назвать мультикоптером. Он может взлететь, если имеется «аппа», но этого не достаточно для съемок. Пишу это к тому, что многие, узнав бюджет на весь мой аппарат с камерой и дополнительным оборудованием, удивляются и спрашивают, почему я не купил за эту сумму готовый более серьезный аппарат. Ответ в том, что дополнительное оборудование для управления, съемки, стабилизации и контроля стоит намного больше, чем сам мультикоптер.

   И всё-таки, собрать самому, или купить готовый? На этот вопрос вы ответите сами себе, прочитав всю статью и осознав все за и против. Многие, как я уже написал, критикуют меня в том, что я потратил большую сумму на сборку аппарата, который фактически умеет то же самое, что DJI Phantom 2.  Сумма со всеми допами подбирается к 200 тысячам рублей. Но сюда входит и стоимость аппаратуры управления Futaba 10J с заводским режимом мультикоптеров, в паре с родным передатчиком работающей до 4 км и имеющей очень надежную помехоустойчивость. Сюда же вошла и камера GoPro 4 black, подвес Fy-G3, очень мощный  FPV-передатчик и приемник на 1000 мВатт 1,2 Ггц с изготовленными под заказ клеверными антеннами, покрывающими расстояние до 12 км и фильтром, чтобы срезать частоты, наиболее влияющие на аппаратуру управления, чтобы не забить ненароком сигнал приемника. Также в этой сумме FPV-видеошлем eYebox с потрясающей цветопередачей, детализацией и углом обзора (а до него были очки Fatshark BASE SD, которые мне не понравились в сравнении со шлемом и я решил их продать).


   Говоря о вопросе покупки готового собранного аппарата – можно однозначно ответить – покупайте проверенные, если Вы планируете использовать их только для того, для чего они созданы. То есть если Phantom 2 создан, чтобы поднимать GoPro, вы не повесите на него зеркалку, вы не увеличите время его полёта, из него выжат максимум очень грамотными специалистами.


    Собирать коптер самостоятельно – это выбор тех, кому нравится решать сложные задачи. То есть для людей, которые получают удовольствие от самого процесса расчетов и сборки. Преимущества собранного своими руками аппарата в том, что он подлежит апгрейду, на него можно вешать любое дополнительное оборудование. Но важно понимать, что аппарат изначально рассчитывается под определенный полётный вес, время полёта. А вот, так сказать, запас тяги может привести к плачевным последствиям.
   Конфигурация моего нынешнего гексакоптера такова:

  1.  Рама: Tarot fy-680.
  2.  Контроллер: dji naza-m v2 c gps.
  3.  Моторы: sunnysky v3508 kv580
  4.  Регуляторы: Hobbywing Platinum PRO 30A OPTO ESC(2-6s).
  5.  Пропеллеры: карбон 1255.
  6.  Батареи: lipo 4S turnigy 5000 mah 30-45C и 8000 mah 20-30 C (вес 500 и 800 грамм).
  7.  Аппаратура управления и приемник: Futaba 10J.
  8.  Подвес для gopro3: Feiyu Tech fy G3 gimbal.
  9.  OSD телеметрия DJI iOSD mini.
  10.  BAC трансформатор с выводом на 5V для подпитывания камеры во время полёта.
  11.  Снаряженный вес без батареи 2600 грамм.


    Изначально была немного иная конфигурация. Аппарат летал на батареях 3S, двигателях sunnysky 2216 kv800 и пропеллерах 1045 и 1238 (но на 1238, которые прислал продавец по ошибке, аппарат разбился).

   Если вы всё-таки решились собирать мультикоптер самостоятельно, попробую объяснить основные принципы. Важно сразу понять, какой снаряженный вес будет в итоге у аппарата и вести расчеты, отталкиваясь от него. Можно найти готовые конфигурации на форумах и перепроверить их на специальном калькуляторе, о котором я расскажу далее. Важен также такой момент, что этот калькулятор не знает, возможно ли физически установить пропеллеры расчетного размера на вашу раму и можно ли их вообще ставить на заданные двигатели.
1. Поэтому первым делом определяемся с рамой, узнаем её вес, максимальный размер пропеллеров, которые возможно установить.
2. Подбирая моторы, сразу смотрим на сайте производителя таблицы характеристик с рекомендуемыми пропеллерами. К примеру я использую моторы SunnySky v3508 kv580

SunnySky V3508 kv580     И тут хочу акцентировать внимание на параметры мотора. В названии мотора зашифрованы его основные параметры V3508 kv580, где v — это серия, 35мм — диаметр статора, 8 мм — это длина статора.  А параметр KV говорит об оптимальных для данного мотора оборотах висения летательного аппарата. То есть, имея оптимальные обороты висения и вес аппарата, нам придется под них подбирать пропеллеры с нужными параметрами, чтобы добиться оптимальных показателей. В таблице видно, что для данных моторов производителем рекомендуются 3 вида пропеллеров: 1238, 1447 и 1555. Во втором столбце видим, что везде значение напряжения стоит 14.8 вольт. То есть данные моторы используются только с 4S батареями. Для одних и тех же моторов в таблице могут даваться показания для разного вольтажа, и нужно быть очень внимательным, ведь моторы, которые работают и с 11.1 вольтовыми 3S батареями и с 14.8 вольтовыми 4S батареями, как правило, допускают максимальный размер пропеллеров при 3S батареях меньше, чем при 4S, так как мотору может просто не хватить мощности раскручивать тяжелые для него пропеллеры, и есть вероятность перевернуть коптер вверх ногами прямо в полёте. (Со мной такое случалось). Вот пример таблицы для моторов SunnySky 2216 kv800

SunnySky 2216 kv800

Из этой таблицы видно, что с моторами 2216 при использовании 11.1 вольтовых батарей можно ставить пропеллеры максимального размера 1147, а при 14.8 вольтовых максимум 1047-е пропеллеры. Теперь, чтобы сложить картину воедино, следует пояснить маркировку пропеллеров. На самом деле, размер обозначает только первое двузначное число, а второе означает шаг. Размеры даются в дюймах. Маркировка 1047 означает, что пропеллеры 10-тидюймовые, а шаг на один оборот составляет 4,7 дюйма.
Выше я уже привел ссылку на видео случая из моей первой конфигурации, когда я на моторы 2216 kv800 установил пропеллеры 1238. На видео с 17й секунды видно, что при снижении, либо порыве ветра аппарат начинает амплитудно раскачиваться. Закончилось это тем, что коптер перевернулся в воздухе и приземлился вверх ногами на асфальт. Во-первых, моторы перегреваются и могут вообще перегореть в полёте, во-вторых, у них банально не хватает силы резко раскручивать нужные пропеллеры для стабилизации положения коптера, в итоге аппарат себя раскачивает все сильнее и сильнее.
Также, прежде чем перейти к этапу расчетов, важно пополнить свои знания информацией о литий-полимерных батареях. Они встречаются сейчас повсеместно — в телефонах, планшетных компьютерах, ноутбуках и других устройствах. Эти батареи имеют максимальную ёмкость относительно веса и максимальную токоотдачу, минимальное время заряда. Но при этом батареи токсичны и даже взрывоопасны.

lipo огнеупорный конвертОни непременно взрываются при сильном механическом повреждении, при чрезмерном перезаряде, при замыкании. Эту информацию важно знать и тем, кто не планирует собирать себе коптер. Li-Po батареи нужно заряжать, транспортировать и хранить в специальных огнеупорных конвертах.

 

 Теперь давайте разберем параметры в описании батареи.

Lipo 4S 5200 mAh 

К примеру : ONBO 5200mAh 4S 45C Lipo Pack:

  • Емкость: 5200mAh
  • Напряжение: 4S1P / 4 Cell / 14.8V
  • Ток разряда: 45C продолжительный / 90C пиковый
  • Вес: 485г (включая провода, разъемы и корпус)
  • Размеры: 160x50x32мм
  • Балансировочный разъем: JST-XH
  • Силовой разъем: T-connector
 

   Что же означают эти 2S, 3S, 4S? 6S и на что они влияют?

   Параметр S означает количество ячеек, либо банок. Каждая ячейка представляет собой отдельную батарею указанной ёмкости, но её номинальное напряжение 3.7 вольта, а напряжение полностью заряженной ячейки составляет 4.2 вольта. Поэтому номинальное и полное напряжение 2S аккумулятора составляет 7,4-8,4 вольта, 3S – 11,1-12,6 вольт, 4S – 14,8-16,8 вольт и т. д.

   У аккумулятора имеется балансировочный разъем, к которому можно подключить индикатор напряжения и следить как за общим уровнем заряда батареи, так и за уровнем заряда в каждой ячейке.

индикатор напряжения 1S-8S lipo батарей     Подобный индикатор настраивается на определенный уровень напряжения, по достижении которого на любой из ячеек он начинает сигнализировать громким писком. Это очень удобно, если отправлять аппарат в полёт с подключенным устройством, которое настроено на 3,4 вольта. Чтобы знать, что пора приземлять коптер. Ведь важно знать, что порог, до которого можно разряжать Li-Po аккумулятор, чтобы он прослужил долгое время, составляет 3.3 вольта на банку. При полной разрядке аккумулятора, он теряет значительную часть своей ёмкости. А для правильной его зарядки требуется специальное зарядное устройство, которое умеет балансировать ячейки до равного напряжения и при этом не перезаряжать, чтобы не допустить возгорания.

зарядное устройство imax-b6   Подобная зарядка также способна заряжать (либо разряжать) до номинального напряжения для хранения батарей, ведь хранение полностью заряженных батарей тоже негативно сказывается на их ресурсе.

   Возвращаясь к описанию параметров батарей, хочу разобрать параметр “C” – обычно встречаются цифры 10C, 20C, 30C и т. д. Данный параметр равен ёмкости элемента.  Грубо говоря, 1С — 5000 mah составляет 5A за 1 час, а если батарея с током разряда 20C, то она способна полностью  отдать свой заряд в 20 раз быстрее часа, то есть за 3 минуты. Но в то же время рекомендуемый ток заряда для большинства батарей не должен превышать 1С. Но значение максимального тока заряда указывается в описании к каждой батарее. Тем не менее, более качественный и щадящий заряд идет именно током 1С – то есть,  если емкость батареи 2000 mah, то заряжать её желательно током не более 2 ампер. А если емкость батареи 4000 mah, то тот же 1С для такой батареи уже составит 4 ампера.

   Если вы осилили всю эту теорию, переходим к самому интересному. Давайте научимся пользоваться калькулятором для расчета мультикоптеров.

   Скажу сразу, он «буржуйский», поэтому просит внести лепту. Но мы-  россияне, поэтому есть легальный способ пользоваться всеми функциями сего ресурса без финансовых вложений. Заключается он в перезагрузке сайта, если не находите в списке нужных двигателей или аккумуляторов в базе. При каждом заходе база обновляется. Но могу добавить, что многие двигатели являются аналогами, поэтому можно подобрать двигатель другого производителя с такими –же размерами и параметром KV.

   Вот пример моей конфигурации в полном снаряжении:
   Синим я пометил параметры, которые менял в таблице с параметров по умолчанию после загрузки страницы, а зеленым – наиболее важные строки, на которые стоит обращать особое внимание при расчетах. Как видно, газ висения подобран практически идеально. Для полётного контроллера naza желательно подбирать значения в пределах от 40% до 60%. Газ висения не означает, что если вы оставите стик газа на управлении ровно посередине, мультикоптер начнет подниматься при переизбытке тяги, или опускаться при её недостатке. Нет, на самом деле полётный контроллер сам регулирует обороты двигателя, для того, чтобы оставаться на заданной высоте при положении стика газа ровно посередине. Но если газ висения будет более 60%, значит аппарат перегружен, нужно пробовать пропеллеры с большим шагом, либо большего размера (если это позволяет рама и характеристики двигателей).

Для примера я посчитал эту же конфигурацию, если установить пропеллеры 1447.

   Видим, что совсем незначительное увеличение времени полёта ощутимо сказалось на нагрузке аккумулятора, которая возросла с 11 до 15С и нагрузке на мотор. В максимальном режиме даже выводится предупреждение о превышении допустимой нагрузки. Но при этом полезная нагрузка возросла почти вдвое, а газ висения снизился до 34%, то есть образовался небольшой избыток тяги. Такая конфигурация подошла бы, если бы я захотел повесить на свой коптер не GoPro, а камеру типа Panasonic GH4K или sony nex. Но тогда время полёта ощутимо сократится, ведь возрастет вес. Для полётов с такими камерами я приведу расчет в самом конце, а пока привожу пример, если на такой-же конфигурации использовать батарею большой ёмкости – 16000 mah. Её вес 1 кг (10С), она относительно недорогая – на сегодняшний день можно купить ее за 7300 руб с доставкой по РФ. Но и пропеллеры в расчетах уже ставлю не 1255, а 1355, так как возрастет вес аппарата.

   Расчетное время полёта в полном снаряжении уже составляет порядка 22 минут, а время висения подбирается к 30 минутам. На самом деле эти расчеты дают лишь приблизительное время полёта. В теории, в самой первой конфигурации расчетное время полёта 11 минут, а на практике оно составляет 16, а время висения 19 минут до звукового сигнала о достижении на одной из ячеек аккумулятора напряжения в 3,4 вольта под нагрузкой. И обратите внимание, нагрузка на аккумулятор составляет всего 6.76С. То есть, чем больше емкость аккумулятора, тем меньше нужно обращать внимание на эту цифру. Я бы даже сказал тем лучше, если эта цифра будет не в пределах 30-40, так как данный параметр скажется лишь на весе аккумулятора. Если расчетная нагрузка имеет запас почти в полтора раза, а пиковая нагрузка на аккумулятор и так обычно превышает почти вдвое заявленный параметр долгосрочной нагрузки (10-20С) (30-45С), нет смысла покупать более дорогой и тяжелый аккумулятор.
            Если же нужно собрать настоящий грузоподъемный «долголёт», то тут нужны низко-оборотистые мощные двигатели такие как SunnySky kv380 и 6S батарея.

   Что касается известного всем DJI Phantom 2, то его полётный вес составляет 1400 грамм, моторы dji 2312  kv960 (у первого «фантома» 2212 kv920), пропеллеры 9450 (у первого 9443), батарея 3S 5200 mah (у первого 2200 mah), регуляторы примерно на 20 ампер. Думаю, что вам будет интересно посчитать самим и понять, что будет с полётным временем и другими параметрами, если довесить на готовый аппарат 200 граммовый комплект FPV: видеопередатчик, с антенной и бортовой 2S-3S батареей. Скажу сразу, в среднем время полёта сократится на 5-7 минут. А вот 200 грамм для гексакоптера уже не так значительны.  К тому же, многие задаются вопросом, есть ли в этом смысл, или даже устраивают дорогостоящие бессмысленные эксперименты без расчетов, по установке двух не оригинальных батарей большей ёмкости под лучи «фантома» вместо одной оригинальной. Смысла в этом совершенно нет, так как запас грузоподъемности у таких аппаратов очень мал. Теперь, понимая, как пользоваться калькулятором, советую вам посчитать самостоятельно.
           
   Надеюсь, что моя статья будет для кого-то полезной. К вопросу о покупке деталей и запчастей для сборки, я пользуюсь известными всем иностранными торговыми площадками ebay и aliexpress, но и в России есть очень хорошие магазины, официальные поставщики комплектующих. Сам часто заказываю в этом магазине товары. Доставку по всей России осуществляют курьерской службой в срок до 4 суток прямо до порога и всего за 300 руб, а крупные заказы доставляют бесплатно независимо от цены. Всем советую!
   С уважением, Колодяжный Григорий, FreezEmotions

33 комментария

avatar

Образцово-показательная статья! Круто!

Начинаю изучать...

avatar

Спасибо! Читай. Статья, так сказать, вводная. Многие темы затронуты очень поверхностно. Будут возникать вопросы, которые следует осветить подробнее, задавайте. Будет тема для следующего поста.

avatar

Подвес Feiyu, расскажи о нем пожалуйста!)

avatar

Сначала у меня был 2 осевой, я им был очень доволен, но качение по yaw бесило. Потом я его разбил с маленьким квадриком, он развалился на 2 части и пришлось изучить конструктив, чтобы восстановить его и вернуть в строй. Понравилось, что у него внутри есть на концах осей магниты с полюсами, которые как бы его не срывало, возвращают в горизонт. Металл хороший, после падения выгнул всё без последствий. Сейчас купил такой трехосевой. Мне нравится, как работает, но объективно сравнивая с zenmuse, конечно, зенмус лучше именно на более точной стабилизации. То есть с родным объективом GoPro разница будет почти не ощутима, а вот одеть объектив 4.2  мм я не могу, всё прыгает.

avatar

Статья понравилась, получил немало полезной информации. 

avatar

Спасибо! Осилил до конца?

avatar

Дочитал только сейчас. Это очень полезный материал. Еще не раз к нему вернусь. Зажгло собрать себе коптер самостоятельно. Это очень интересный процесс. Если честно удивлен на сколько лаконично и доступно все описано. Молодец!

avatar

Спасибо! Всё ради скидки на линзу без дисторсий TinyMCE+ Smile Pack. Но писать понравилось, буду еще постепенно пополнять. Надеюсь, что это не только 2 человека прочтут )

avatar

Будут вопросы — звони.)) 

avatar

Очень доходчивая и позновательная статья… автор донес до нас идею самого понятия о мультикоптерах.Я многоподобных статей читал на других форумах, где начинающим донесли всю идею так доходчево. Сам когда начал собирать перерыл много инфа на форумахи начал думать с чего начать, купить готовый  Фантом из короробки как его сейчас модно называть или ситеть и кропотливо собирать и доходить где то самому своим умом… благо что у меня есть огромный опыт в авиамоделизме, отношусь к как говорят сейчас к тем людям кто сам любит собирать — моделистам, хоббисты кто покурает модель с полки ( не в обиду им сказано) ... 
Автор молодец....

avatar

Спасибо! А я просто во всем привык следовать принципу «хочешь сделать хорошо — сделай сам». У меня и машина редкая — Alfa Romeo 156, за ремонтом которой к мастерам бесполезно обращаться. Все обращения в СТО всегда заканчивались цепочкой поломок, вызванных именно ремонтом, пару раз понял, что удача меня не покидает, так как был на волосок от смерти после пары таких ремонтов. Первый раз после замены сцепления мастер привод не затянул и у меня его на трассе сорвало, он ударил по рулевой тяге, согнул её, вывернув колёса влево на скорости и заклинив руль. Только по какому-то очень удачному истечению обстоятельств я вылетел на встречную обочину с разворотом на 720 градусов четко между двух встречных машин. Отдал на замену ШРУСов и тяг к очень хорошему мастеру, так после после этого выехал из гаража и сразу загорелся АБС. Оказалось, что провода к датчикам протянул неправильно, подвеска в стоке спортивная многорычажная, провод порвался. Новый провод стоит 16 тысяч, пришлось изолентой колхозить с паяльником. А через пару дней после очередного визита на СТО я заглох ровно на ж\д переезде с закрывающимся шлакбаумом и приближающимся поездом. ДПСники выталкивали с путей. Поезд проехал в торможении буквально через 5 секунд, не успел остановиться. Протащило бы еще метров 60 по рельсам, если бы не инспектора. Оказалось, что мастер забыл соединить 1 проводок маленький на генератор, который возбуждает обмотку, а без него зарядка не идет. Оказалось, что я на аккумуляторе все это время после ремонта ездил. То мне подшипник ступицы кувалдой забили так, что мне потом пришлось ступицу менять через неделю, то сделали вид, что масло поменяли в кпп, а сами и не трогали. В общем историй много. Так что в итоге купил себе весь инструмент и двигатель сам перебирал и на фольксе своем и на капризной красивой итальянке AR.
Извиняюсь за весь этот офтоп, но кому интересна машина творческого человека, веду бортовой журнал с подробными отчетами и мануалами. 

avatar

Автор молодец! Годная статья! Первый коптер (гексу) собрал 4 года назад. Тогда были очень дорогие запчасти и спошные грабли во всем. Самое сложное было с ЕСЦ они выпускались под вертолеты (не мультироторы). Прошивки надо было програмировать с карты выставляя (отключая) функции не нужные для мультироторов (такие как гувернеры и брейкеры разные) позднее бына написана прошивка Simon К. Которая до сих пор актуальна на ESC. Моторы — дело случая и протеворечивых испытаний и подбор почти что методом тыка. И так во всем (. К чему я это? Хорошая статья!  Если бы раньше были подобные инструкции...- Сколько бы было сэкономлено средсв и нервов !). Строить или покупать готовый? Тут правда надо определиться в своих силах, знаниях, в умении держать паяльник и напильник и прямоте рук и кривезне извилин. Но иметь «свой» коптер запилиный под себя и свои задачи. Который вы знаете вплодь до винтика. Это кайф!  Пиши продолжения! И про нюансы. У тебя просто и понятно отлично получается! Меня например заносит в частности и конкретные косяки, от которых хочу предостеречь при описании узла. Думаю многие захотят сами под себя аппараты !

avatar

Тогда не было подсвесов ALEXMOS) были только серво-подвесы !) Видео выдолжил намного позже.

avatar

Спасибо за обстоятельный ответ. Скажу честно, мой опыт просто смехотворен, еще в конце ноября я ничего не знал о коптерах. Читал 3 суток практически не отрываясь. Мозги кипели, но дельной информации было очень мало, а излишней много. При написании статьи и самому хотелось углубиться, рассказать про то, что представляют из себя моторы нынешнего поколения и почему они долговечнее привычных коллекторных. И про работу регуляторов описал очень общими словами и одним предложением. На самом деле тема невероятно интересная и хочу удостоить её отдельной статьи, так как по факту моторы наших коптеров являются шаговыми двигателями, а на шаговиках я уже собрал и настроил оборудование для ЧПУ плазмореза. Теперь себе буду собирать ЧПУ фрезер 4 осевой. Если понять, как всё это работает, то любой человек без специальных знаний сможет в домашних условиях открывать почти промышленные производства. А на ЧПУ можно и рамы самому изготавливать любой сложности и мебель делать с резьбой. В общем это только начало. 

avatar

Для ЧПУ рекомендую в сети поискать чертеж TBS DISCOVERY PRO/ (именно ПРО с подвесом) Это майбах среди легких (средних) коптеров 450. Готов преобрести только с фольгированым текстолитом вовнутрь. Дорожки сам нарежу. И алексмос есть с моторами.

avatar

Да, у меня как раз от первой конфигурации гексакоптера осталось 4 живых мотора ss2216 kv800, пропеллеры и 3S батарея на 6400 ма. Буду собирать себе именно дискавери про. Вторая аппаратура тоже лежит,  ждет своего часа ))) Сейчас в планах в гараже ремонт сделать и весной буду собирать ЧПУ, а там может и правда на поток рамы по свойским ценами пилить, или свои разрабатывать. Но не совсем понял, зачем фольгированный текстолит? Как плату разводку питания прямо по раме?

avatar

Да у DJI F450 и дискавери именно так! Очень экономит место и добавляет эстетичность. Если разработаете разводку под 4 ЕСЦ, питание, Бек ДЛЯ ПОДВЕСА. Видеолинк, подсветку. Разметку под алексмос-контроллер и приемник ФАНТОМА. Будет вообще супер !, Это все в принципе все на одной шине +- питания поэтому не сложно.

avatar

ну кроме приемника под него просто место с крепежом. Или пофих… встанет как нить !)

avatar

У дискавери стоит 2 камеры и блок под названием СОRE/ Переключает камеры и за одно осд он же. Так вот он не очень то и нужен он стоит дорого да и 2 камеры для такого аппарата это лишнее. Мы же хотим видеть что снимаем. Можно просто осд мини поставить. И подвес алексмоса лучше если 32 бита. Будет сказка !)

avatar

Может создать тему по сборке и настройке… я кстате накачал себе много видео по настройке мозгов DJI для разных апп. в часности Сектрум, Футаба… когда сам искал для своей Спектрум 9 было мало инфы, пока перерыл ютуб… можно выкладывать, чтоб люди голову не ломали… настроил Спектрум 9с голосовым сопровождением на тумблеры, тетерь можно не парится, щелкнул свитч, сппа сама тебе говорит какой режим GPS .ATTI и т.д.... 

avatar

В теме коптеры топик создай. Или прям отдельная тема нужна?

avatar

что то не много видео на русском языке: подключение naza к futabа, да и вообще подключения всей начинки, и пошаговой настройки, как собрать мультиротерTinyMCE+ Smile Pack

avatar

А я методом научного тыка со своей футабой разобрался. Талмут на 200 страниц на английском меня немного отпугнул.

avatar

полгода назад не мог найти русскую инструкцию на футаба 8j, но неделю назад нашел, правда не всегда качественный перевод,120 страниц всего) Придется тоже использовать ее+ видеоролики с ютуба на английском.

Ответь пож-та на вопрос: почему когда я переключаю на 2ю модель.коптэр всеравно заводится и реагирует на пульт?? или надо внизу, на 2й модели нажать рэсет? и заного коннектить с новым приемником?

avatar

А вторая модель пустая по настройкам? Или они скопированны из первой модели? В меню MDL-SEL (выбор модели) есть строчки — RX и LINK ID, так вот если они заполнены, значит настройки данной модели привязаны к идентификатору приемника управления.  Ружно сбросить линк и приконнектить к приемнику другой модели.

avatar

2я видимо скопирована с 1й, а 2й приемник в коробке пока лежит. Буду пробовать, спасибо за ответ) статью тоже утром полностью прочитал) Калькулятор конечно испугал меня))TinyMCE+ Smile Pack

avatar

да наверно тему надо делать… инфы со временем в ней будет много...

avatar

Предложите название и описание темы

avatar

Я думаю многих заинтересует пошаговая сборка аппарата

 

avatar

Мультикоптерные платформы, сборкаи настройка… как то так, а вней топики по разным моделям

avatar

Давайте просто добавим в описание темы Коптеры —  Мультикоптерные платформы, сборка, настройка и обсуждение конкретных моделей.
Чем больше тем, тем сложнее что-то найти и разобраться. Лучше соединять смежные темы. 

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.